據《聖經·申命記》所載,約書亞繼摩西成為以色列人的領袖,帶領以色列人離開曠野,進入應許之地迦南。最初由埃及出發的以色列成年男子,只有約書亞與迦勒得以活著進入迦南。其餘埃及出生的成年男子,均因犯罪,為神所憎,而中途死於曠野。其餘進入迦南的以色列人,均為曠野出生。
在約書亞的領導下,以色列人在許多戰爭中獲得了輝煌的勝利,占領了以色列地區一帶土地,也就是古代迦南人、赫人、亞摩利人、比利洗人、希未人、耶布斯人的地方,是流奶與蜜之地。
約書亞由於是以色列的民族英雄、宗教領袖,因此後來許多猶太人將子女命名為約書亞。例如耶穌,他的名字其實就是約書亞(全名Joshua ben Joseph,亦即「約書亞,約瑟之子」,或「約瑟的兒子約書亞」)。為了讓信徒不和舊約的約書亞予以混淆,因此後來才刻意將成為基督的那一位約書亞,根據希臘文而特別譯作耶穌(Jesus)。